gazebo中实现小车的横向运动麦克纳姆轮

gazebo中实现横向运动的插件为
>
<commandTopic>/cmd_vel</commandTopic>
<odometryTopic>/odom</odometryTopic>
<odometryFrame>odom</odometryFrame>
<leftFrontJoint>wheel_lf_joint</leftFrontJoint>
<rightFrontJoint>wheel_rf_joint</rightFrontJoint>
<leftRearJoint>wheel_lb_joint</leftRearJoint>
<rightRearJoint>wheel_rb_joint</rightRearJoint>
<odometryRate>20.0</odometryRate>
<robotBaseFrame>base_link</robotBaseFrame>
</plugin>
</gazebo>
尝试在2辆小车上使用该插件，小车运动时当设置y轴线速度时都出现了翻车现象，不知什原因还请懂的人指点下，万分感谢！

不去碰掩牌者舍出的特定加番牌博彩问答，而是吃进掩牌者打出的五万，巧妙地转为清一色。这样虽然拆掉特定加番牌的对子，得分却反而增多，这是一举两得的打法。

第九巡时，东家所打出的四万被这边吃下从而进入听牌博彩问答，此时打出的如果不是六条，意义可能就不一样，现在可能就变成了听五万、八万。